Идея создания межконтинентальных баллистических ракет (МБР) появилась еще в годы Второй мировой войны. Однако ее реализация оказалась настолько сложной, что потребаовалось примерно пятнадцать лет напряженной работы многих научных, конструкторских и промышленных организаций, чтобы МБР были созданы. Задача эта была решена в СССР и США к концу 1950-х гг. Первые МБР обладали существенными недостактами, которые осложняли эксплуатацию вооружения и могли проявиться на этапе их боевого применения. Вместе с тем, первый опыт создания МБР подтвердил, что они могут стать одним из самых мощных и эффективных видов современного вооружения.
13 мая 1959 г. специальным совместным постановлением ЦК КПСС и Правительства конструкторскому бюро «Южное» академика М.К. Янгеля поручили создать межконтинентальную ракету, впоследствии получившую обозначение Р-16. Необходимость разработки определялась низкими тактико-техническими и эксплуатационными характеристиками первой советской МБР – Р-7. На проектирование и проведение летно-конструкторских испытаний новой ракеты отводились крайне сжатые сроки.
Для разработки двигателей и систем ракеты, а также наземной и шахтной стартовых позиций были привлечены конструкторские коллективы, возглавляемые В.П. Глушко, В.И. Кузнецовым, Б.М. Коноплевым и др.
Р-16 стала первой межконтинетальной баллистической ракетой на высококипящих компонентах топлива с ядерной моноблочной головной частью. В качестве топлива были выбраны самовоспламеняющиеся при контакте между собой вещества: горючее – несимметричный диметилгидразин и окислитель – азотная кислота.

Р-16, как и Р-16У по классификации НАТО обозначалась – SS-7 «Saddler» (Шорник) (масштабно ракета представлена на рисунке. Источник: https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A0-16#/media/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:R-16U.svg).
Ракета была выполнена по схеме «тандем» с последовательным разделением ступеней. Первая ступень состояла из переходника, к которому посредством четырех разрывных болтов крепилась вторая ступень, бака окислителя, приборного отсека, бака горючего и хвостового отсека с силовым кольцом. Вторая ступень, служившая для разгона ракеты до скорости, соответствовавшей заданной дальности полета, имела аналогичную конструкцию, но была выполнена короче и в меньшем диаметре.
Ракета могла оснащаться двумя видами ядерных боеприпасов мощностью от 3 до 6 Мт. При стрельбе на максимальные дальности использовалась так называемая «легкая» головная часть, а на промежуточную и минимальную дальности – «тяжелая» с зарядом более мощного тротилового эквивалента. Головная часть конической формы с полусферической вершиной крепилась к корпусу второй ступени с помощью трех разрывных болтов. Ее отделение осуществлялось за счет торможения второй ступени при срабатывании тормозных пороховых ракетных двигателей. Стартовый вес ракеты составлял около 148 тонн.
При подготовке к первому пуску на полигоне Байконур 24 октября 1960 г. из-за прохождения преждевременной команды от токораспределителя произошел запуск двигательной установки второй ступени, что привело к взрыву. В результате погибли находившиеся на стартовой позиции большая часть боевого расчета, председатель государственной комиссии главнокомандующий РВСН Главный маршал артиллерии М.И. Неделин, ряд конструкторов и руководящих работников от министерств. Как отмечал в своем документальном исследовании ветеран Байконура полковник в отставке В.В. Порошков: «В волне пламени погиб Главный маршал Неделин, сидевший близ ракеты в 15 м. От него нашли клочок шинели с маршальской пуговицей, часть “заячьей” грудной клетки, по которой его опознали, и папку с документами… Янгеля и Мрыкина спасло то, что они находились в курилке. Янгель бросался в огонь, пытаясь помочь погибающим. Его с трудом удержали. Этот день для него окончился обширным инфарктом».
Второй пуск Р-16 состоялся 2 февраля 1961 г. Несмотря на то, что ракета упала на трассе полета из-за потери устойчивости, разработчики убедились в жизнеспособности принятой схемы. Напряженная работа позволила закончить летные испытания ракеты и 1 ноября три первых ракетных полка в г. Нижний Тагил и п. Юрья Кировской области были подготовлены к заступлению на боевое дежурство.

Схема устройства шахтной пусковой установки ракеты Р-16У (источник: Ракетный щит Отечества / под общ. ред. генерал-полковника В.Н. Яковлева. М., 1999. С. 63)
В мае 1960 г. началось решение технических вопросов, связанных с пуском ракеты с шахтных пусковых уставновок (ШПУ), в ходе чего она получила новый шифр – Р-16У. Конструктивно ракета почти не отличалась от ракеты Р-16 (на корпусе были сделаны площадки для уставноки бугелей, фиксирующих положение корпуса в направляющих шахтной установки).
С января 1962 г. по май 1963 г. проводились летно-конструкторские испытания ракеты, в том числе пуски с ШПУ «Шексна» (13 июля 1962 г. – первый пуск), подтвердившие правильность основных решений, использованных при проектировании ракеты и шахтной пусковой установки. 15 июля 1963 г. ракетный комплекс Р-16У поступил на вооружение РВСН.
В отличие от наземных ракетных комплексов, Р-16У была развернута в гораздо меньших масштабах, так как на строительство шахт и сложной инфраструктуры требовалось больше времени и средств. На каждой стартовой позиции располагались три ШПУ, подземный командный пункт, хранилища компонентов топлива, а также другие сооружения.
Для своего времени Р-16 была вполне надежной и достаточно совершенной ракетой. Боеготовность комплексов с МБР Р-16 / Р-16У была существенно повышена по сравнению с комплексом МБР Р-7. До 1965 г. было развернуто 186 пусковых установок для Р-16 и Р-16У. Ракета стала базовой для создания группировки МБР РВСН и вместе с другими межконтинентальными ракетами составляла ракетно-ядерный щит СССР.
В то же время новому ракетному комплексу был присущ ряд существенных технологических недостатков. Во-первых, групповое расположение ШПУ снижали (по сравнению с одиночными стартами) живучесть комплекса при ядерном воздействии противника. Защищиенность самих шахтных установок была невысокой. Во-вторых, хранить ракету длительное время в заправленном состояни было нельзя, что отражалось на времени подготовки пуска – десятки минут и даже часы для разных степеней готовности. В-третьих, структура боевых порядков ракетных комплексов как наземного стационарного, так и шахтного базирования была сложной, а слабая автоматизация работ по подготовке ракеты к пуску требовала и разнообразного технологического оборудования и задействовала многочисленные расчеты личного состава.
Новые разработки МБР, направленные на совершенствование ракетно-ядерного щита страны, предопределили относительно недолгое пребывание на боевоем дежурстве комплексов с ракетами Р-16 и Р-16У – они были сняты с вооружения РВСН в 1976 г.
Межконтинентальная баллистическая ракета Р-16 (8К64) / Р-16У (8К64У)

(источник: https://structure.mil.ru/structure/forces/strategic_rocket/weapons/more.htm?id=10332749@morfMilitaryModel)
Советник РАРАН Е.В. Бей